建立TCP服务端

        public Robot_Method(Robot_Device _Device)         {             Device = _Device;         }         private Robot_Device Device;//设备实体类         private Socket Socket = null;//服务端Socket。         private Socket ClientSocket = null;//客户端Socket         Thread th;//接收数据线程         //接收数据事件         public Action<string> recvMessageEvent = null;                 public void Connect()         {             Socket = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);             IPAddress Localhost = IPAddress.Any;             int LocalPort = Device.Device_Port;             IPEndPoint endPoint = new IPEndPoint(Localhost, LocalPort);//服务端需要开启的网络终结点。客户端链接这个IP地址和端口号。             Socket.Bind(endPoint);//绑定网络终结点             Socket.Listen(1);             Thread th = new Thread(ListenClientConnect);//开启线程来等待客户端连接。             th.IsBackground = true;             th.Start();         }         public void DisConnect()         {             Socket.Close();//关闭服务端         }          public void ListenClientConnect()         {             while (true)             {                 ClientSocket = Socket.Accept();//等待客户端连接。                 th?.Abort();//如果接收数据线程不为空，则终止它。                 th = new Thread(ReceiveMessage);//开启接收数据线程。                 th.IsBackground = true;                 th.Start();             }         }          public void ReceiveMessage()         {             while (true)             {                 string ErrorMessage = "";                 try                 {                     byte[] vs = new byte[1024];                     int lenght = ClientSocket.Receive(vs);                     if (lenght == 177)                     {                         if (vs[0] != 0xFE && vs[1] != 0x5A && vs[2] != 0xA5)                         {                             ErrorMessage = "报文头错误";                             recvMessageEvent?.Invoke(ErrorMessage);                             ClientSocket.Close();                             break;                         }                         else                         {                             Device.Device_State = true;                             GetResult(vs);//处理接收的报文数据                             ErrorMessage = "";//当ErrorMessage为""时，表示接收数据报文成功，且解析成功。通过事件通知数据已经处理完成。                             recvMessageEvent?.Invoke(ErrorMessage);                         }                     }                     else                     {                         Device.Device_State = false;                         ErrorMessage = "收到的长度不是规定的报文长度：177";                         recvMessageEvent?.Invoke(ErrorMessage);                         ClientSocket.Close();                         break;                     }                 }                 catch (Exception ex)                 {                     Device.Device_State = false;                     ErrorMessage = ex.Message;                     recvMessageEvent?.Invoke(ErrorMessage);                     ClientSocket.Close();                     break;                 }              }         }