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所属分类：linux技术
不同ubuntu版本对应的ros版本名称
| ubuntu版本 | ros1版本 | ros2版本 |
| 16.04 | kinetic | ardent |
| 18.04 | melodic | dashing |
| 20.04 | noetic | foxy |
1、打开软件与更新，切换ubuntu软件源（国内阿里云）
2、打开终端，添加ros软件源（中科大镜像站）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3、配置公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4、系统软件源
sudo apt update
5、安装ros系统（ps：命令中的noetic根据自己的ros版本名更换）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
6、初始化rosdep
sudo rosdep init
提示找不到rosdep命令
解决方法
sudo apt install python3-rosdep2
再次初始化rosdep
sudo rosdep init
提示不能从默认的来源列表下载
解决方法
sudo gedit /etc/hosts
等自动打开hosts文件后，在文件中添加以下内容，然后保存并退出
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
再次初始化rosdep
sudo rosdep init
7、更新rosdep
rosdep update
8、设置环境变量（ps：命令中的noetic根据自己的ros版本名更换）
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
9、使环境变量生效
source ~/.bashrc
10、安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
11、安装python3-roslaunch
sudo apt install python3-roslaunch
12、启动ros系统
roscore
提示Usage is <1GB
解决方法
sudo apt install ros-noetic-roslaunch
再次启动ros系统，运行成功
roscore
13、安装ros-noetic-ros-tutorials
sudo apt-get install ros-noetic-ros-tutorials
14、不要关闭启动ros那个终端窗口，另外再打开一个终端启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
提示找不到rosrun命令
解决方法（ps：命令中的noetic根据自己的ros版本名更换）
sudo apt install ros-noetic-rosbash
再次启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
15、保留上面两个终端窗口不关闭，另外再打开一个终端启动小海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
最后效果图（ps:有三个终端同时在运行）
